Компанія DENSO заснована в 1949 році, саме в цей рік вона відокремилася від концерну TOYOTA MOTOR CO., LTD. З тих пір вона пройшла довгий шлях розвитку і співробітництво з Toyota Motor лише один напрям діяльності фірми. Офіційна назва було введено тільки в 1996 році.
Отелившись від великого концерну, вона сконцентрувала всі свої сили на виробництві розподільчих систем, радіаторів, стартерів і генераторів. У 50-х роках вона продала 50 електромобілів.
Важливим етапом розвитку стало співробітництво з фірмою Robert Bosch GmbH, яка забезпечувала DENSO новітніми технологіями та безліччю новинок. Завдяки такій взаємодії компанія швидко стала розширюватися і вийшла на світовий рівень. Вона й донині співпрацює з BOSCH, хоча і є її конкурентом.
У 1968 році компанія заснувала дослідний центр по розробці інтегральних схем.
Сьогодні DENSO найбільший виробник запчастин в Японії. Вона здійснює продажі більш ніж в 32 країнах по всьому світу.